A 25 Km. de Peñaranda de Bracamonte está Madrigal de Las Altas Torres, un pueblo donde se respira la historia de España con solo pasear por sus calles o visitar sus monumentos.
Por esta villa han pasado varios reyes de España, el rey Alfonso XI y doña María de Portugal que dejaron esta localidad a su hijo Pedro I «El Cruel». Enrique III y doña Catalina de Lancaster que se la dejan a su hijo Juan II. Este se casa con doña María de Aragón y la da Madrigal como regalo de bodas. Al morir esta, el rey Juan II se casa en segundas nupcial con Isabel de Portugal en la Iglesia de San Nicolás de Bari, iglesia donde también bautizaron a su hija, la reina Isabel La Católica, nacida el 22 de abril de 1451 en el palacio de su padre Juan II, actualmente monasterio de las monjas Agustinas de Santa María de Gracia.
El nacimiento de Isabel, la mujer más importante de la extensa historia de España, es el hecho más relevante acaecido en esta villa pero no el único. Tanto Juan II como su hija Isabel la Católica, pasaron largas temporadas en la villa, e incluso celebraron varias veces cortes de Castilla, en las que se tomaron importantes decisiones, como el nacimiento de lo que después sería la Guardia Civil, importantes leyes en relación a los judíos, y también en la que Isabel fue jurada como heredera al trono de Castilla. Otro hecho que tuvo lugar en esta villa es el fallecimiento en 1591 de Fray Luis de León en el convento de Extramuros o de San Agustín.
Del esplendor pasado quedan vestigios arquitectónicos que se pueden ver hoy, como la muralla con sus cuatro puertas, la de Peñaranda de Bracamonte, la de Arévalo, la de Medina del Campo y la de Cantalapiedra, todavía quedan 23 torreones de los mas de 80 que existían. El palacio de Juan II hoy monasterio de Santa María de Gracia, declarado monumento nacional. El real hospital de la Purísima Concepción del siglo XV, mandado construir por la primera esposa de Juan II, doña Maria de Aragón. La iglesia de Santa María del Castillo del siglo XIII. La iglesia parroquial de San Nicolás de Bari del siglo XIII, también monumento nacional, con su torre de 65 m., su artesanado de madera, sus 2 preciosos sepulcros, o la pila bautismal donde fue bautizada Isabel La Católica. El convento de Extramuros o de San Agustín, etc. O simplemente sus calles, sus plazas, sus escudos que son parte de la historia del gran país que fue y que es España.
